Tras dos meses y medio de navegación pasando del hemisferio norte al del sur, esto es, atravesando el Ecuador con su zona de encalmadas, es decir en ausencia de viento, llega la expedición a Río de Janeiro tras 3.000 millas náuticas de navegación (lo que supuso una velocidad media de 1,70 nudos, o lo que es lo mismo, prácticamente parados). La escasez de víveres y agua, temperaturas tórridas y el largo periodo de casi inactividad no eran las mejores condiciones para variar el mal ambiente que reinaba entre Magallanes y sus fieles con los capitanes de tres de las naos sobre todo a partir de un incidente ocurrido entre Tenerife y Sierra Leona.
A bordo de la nao Victoria al mando del capitán Mendoza se había dado un caso de sodomía, acción que estaba penada con la muerte de los implicados, aunque este tipo de juicios se desarrollaban en tierra. Mendoza, con el conocimiento de Cartagena, resolvió el tema como era habitual en estas especiales circunstancias - lejos de tierra y por lo tanto lejos de un Juzgado - con una tanda de latigazos para cada uno de los implicados.
Magallanes con la intención de mantener un principio de autoridad que hoy consideraríamos trasnochado, contra la oposición de los capitanes Mendoza, Quesada y de Cartagena (Serrano, capitán de la Santiago no intervino) que hicieron causa común, ordenó el ajusticiamiento de los dos marineros. El tema se desarrolló en un clima de franca hostilidad a resultas del cual Magallanes entendió que se había producido un motín. En la discusión un hombre de Magallanes apuñaló a Mendoza cuyo cadáver fue colgado de una verga como "aviso para navegantes". La decisión de ajusticiamiento para el resto de los implicados en el motín fue aplazada.
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